2. Автоматические регуляторы и их настройка
2.14. Экспериментальные методы настройки регулятора
2.14.1. Метод незатухающих колебаний
В работающей системе выключаются интегральная и дифференциальная составляющие регулятора ( ,), т.е. система переводится в П-закон регулирования.
Путем последовательного увеличения
с одновременной подачей небольшого скачкообразного сигнала задания добиваются возникновения в системе незатухающих колебаний с периодом . Это соответствует выведению системы на границу колебательной устойчивости. При возникновении данного режима работы фиксируются значения критического коэффициента усиления регулятора и периода критических колебаний в системе . При появлении критических колебаний ни одна переменная системы не должна выходить на уровень ограничения.
По значениям
и рассчитываются параметры настройки регулятора:
П-регулятор: ;
ПИ-регулятор: ; ;
ПИД-регулятор: ; ; .
Расчет настроек регулятора можно производить по критической частоте собственно объекта управления . Учитывая, что собственная частота ОУ совпадает с критической частотой колебаний замкнутой системы с П-регулятором, величины и
могут быть определены по амплитуде и периоду критических колебаний собственно объекта управления.
При выведении замкнутой системы на границу колебательной устойчивости амплитуда колебаний может превысить допустимое значение, что в свою очередь приведет к возникновению аварийной ситуации на объекте или к выпуску бракованной продукции. Поэтому не все системы управления промышленными объектами могут выводится на критический режим работы.
Назад
| Содержание
| Дальше
|