Теоретические основы построения эффективных АСУ ТП



         

Теоретические основы построения эффективных АСУ ТП - часть 2


Такое формирование осуществляется путем последовательного (для

) нахождения выражений
по уравнению (5.4)

Тогда модальный закон управления с упредителем примет вид

(5.10)

Раскрывая выражение (5.10) получим формулы для вычисления упрежденных сигналов

(5.11)

где 

По полученным формулам работает блок упреждения, введенный в структуру модальной цифровой системы регулирования, показанной на рис 5.1.
В этой системе введен элемент сравнения, формирующий сигнал ошибки

, поступающий далее на блок упреждения. Сигнал
можно получить минуя блок упреждения, путем пропускания сигнала управления через звено задержки
на один период квантования.

Структура цифровой системы управления с упредителем

Рис. 5.1. Структура цифровой системы управления с упредителем.

Пример расчета.

Пусть передаточная функция объекта имеет вид

Часто для упрощения расчетов выбирают величину периода квантования, кратную запаздыванию. В этом случае коэффициент

и вектор состояния
становится двумерным. Примем
с, тогда в цифровой модели объекта (5.2) величина
. Для получения максимального быстродействия в замкнутой системе зададимся величиной кратного корня
. На рис. 5.2 приведена структурная схема модальной системы цифрового управления для этого случая. На схеме отсутствует явно выраженный блок упреждения, хотя при расчете коэффициентов схемы использовались формулы (5.11). Значения сигналов в системе при отработке единичного сигнала задания приведены в табл.5.1. Видно, что переходные процессы заканчиваются за 3 периода квантования, что и соответствует порядку системы. Отметим, что в реальных условиях модель объекта носит приближенный характер, что не позволяет задаваться нулевым значением величины кратного корня системы.


Рис. 5.2. Структурная схема цифровой системы управления.

Таблица.5.1.

k e(k) u(k) x(k+1) м(k+1)
0 -1 7.43 0 0
1 -1 -3.758 0 -1
2 2.173 -4.168 3.173 -2
3 0 0.416 1 0.173
4 0 0.416 1 0.173


Назад | Содержание | Дальше

НА ГЛАВНУЮ СТРАНИЦУ КОМПАНИИ "АТМ" >>

Copyright (c) 2000 ATM




Содержание  Назад  Вперед