Такое формирование осуществляется путем последовательного
Такое формирование осуществляется путем последовательного (для
) нахождения выражений
по уравнению (5.4)
Тогда модальный закон управления с упредителем примет вид
(5.10)
Раскрывая выражение (5.10) получим формулы для вычисления упрежденных сигналов
(5.11)
где
По полученным формулам работает блок упреждения, введенный в структуру модальной цифровой системы регулирования, показанной на рис 5.1.
В этой системе введен элемент сравнения, формирующий сигнал ошибки
, поступающий далее на блок упреждения. Сигнал
можно получить минуя блок упреждения, путем пропускания сигнала управления через звено задержки
на один период квантования.
Рис. 5.1. Структура цифровой системы управления с упредителем.
Пример расчета.
Пусть передаточная функция объекта имеет вид
Часто для упрощения расчетов выбирают величину периода квантования, кратную запаздыванию. В этом случае коэффициент
и вектор состояния
становится двумерным. Примем
с, тогда в цифровой модели объекта (5.2) величина
. Для получения максимального быстродействия в замкнутой системе зададимся величиной кратного корня
. На рис. 5.2 приведена структурная схема модальной системы цифрового управления для этого случая. На схеме отсутствует явно выраженный блок упреждения, хотя при расчете коэффициентов схемы использовались формулы (5.11). Значения сигналов в системе при отработке единичного сигнала задания приведены в табл.5.1. Видно, что переходные процессы заканчиваются за 3 периода квантования, что и соответствует порядку системы. Отметим, что в реальных условиях модель объекта носит приближенный характер, что не позволяет задаваться нулевым значением величины кратного корня системы.
Рис. 5.2. Структурная схема цифровой системы управления.
Таблица.5.1.
| k |
e(k) |
u(k) |
x(k+1) |
м(k+1) |
| 0 |
-1 |
7.43 |
0 |
0 |
| 1 |
-1 |
-3.758 |
0 |
-1 |
| 2 |
2.173 |
-4.168 |
3.173 |
-2 |
| 3 |
0 |
0.416 |
1 |
0.173 |
| 4 |
0 |
0.416 |
1 |
0.173 |
Назад
| Содержание
| Дальше
|
|
НА ГЛАВНУЮ СТРАНИЦУ КОМПАНИИ "АТМ" >>
Copyright (c) 2000 ATM
Содержание Назад Вперед
