Теоретические основы построения эффективных АСУ ТП



         

Теоретические основы построения эффективных АСУ ТП


5. Модальные цифровые регуляторы для объектов с запаздыванием

5.2. Модальный цифровой регулятор для объекта второго порядка с запаздыванием

Для значительного числа объектов управления, в частности для тепловых объектов, более точным является описание динамики с помощью передаточной функции второго порядка с запаздыванием (1.7).
Для синтеза модального алгоритмы управления необходимо получить дискретное описание этого объекта при заданном периоде квантования

. Воспользуемся модифицированным Z-преобразованием от передаточной функции (1.7). 
Опуская промежуточные выкладки получим

(5.12)

Вычисление коэффициентов проводим по формулам

(5.13)

где

.
Заметим, что описание в виде (5.12) носит общий и универсальный характер, т.к. оно охватывает и объекты с колебательным переходным процессом и мининимально-фазовые объекты.
Используя рассмотренный ранее подход, модальное управление объектом (5.12) должно осуществляться по закону

(5.14)

где коэффициенты вектора обратных связей вычисляются по следующим формулам

,
,
, (5.15)
,
,

где вспомогательные коэффициенты

вычисляются по формулам

,
,
,


,
,
.

На рис.5.3. приведена упрощенная структурная схема модальной цифровой системы управления объектом второго порядка для случая

, что соответствует условию
.


Рис. 5.3. Структурная схема цифровой системы управления объектом второго порядка.

При наличии запаздывания (М>0) в эту схему необходимо ввести цифровой упредитель сигналов

и
.

Назад | Содержание | Дальше

НА ГЛАВНУЮ СТРАНИЦУ КОМПАНИИ "АТМ" >>

Copyright (c) 2000 ATM




Содержание  Назад  Вперед