Теоретические основы построения эффективных АСУ ТП

5. Модальные цифровые регуляторы для объектов с запаздыванием

5.2. Модальный цифровой регулятор для объекта второго порядка с запаздыванием

Для значительного числа объектов управления, в частности для тепловых объектов, более точным является описание динамики с помощью передаточной функции второго порядка с запаздыванием (1.7).
Для синтеза модального алгоритмы управления необходимо получить дискретное описание этого объекта при заданном периоде квантования

. Воспользуемся модифицированным Z-преобразованием от передаточной функции (1.7).
Опуская промежуточные выкладки получим

(5.12)

Вычисление коэффициентов проводим по формулам

(5.13)

где

.
Заметим, что описание в виде (5.12) носит общий и универсальный характер, т.к. оно охватывает и объекты с колебательным переходным процессом и мининимально-фазовые объекты.
Используя рассмотренный ранее подход, модальное управление объектом (5.12) должно осуществляться по закону