3. Цифровые регуляторы и их настройка
3.1. Алгоритмы цифрового ПИД регулирования
Наиболее распространенными алгоритмами являются ПИ и ПИД алгоритмы цифрового управления. При правильной настройке эти алгоритмы обеспечивают достаточно хорошее качество управления для большинства объектов промышленной технологии.
Рассмотрим процедуру вывода алгоритма цифрового ПИД- регулятора из соответствующего непрерывного закона, имеющего вид
где
где
Или, приведя подобные члены, получим
где обозначено
Структурная схема цифрового ПИД регулятора приведена на рис. 3.1., где через
Алгоритм работы всей системы управления при использовании цифровой модели объекта будет иметь вид
При этом параметры цифровой модели объекта управления в координатах "вход - выход" находятся путем взятия модифицированного Z-преобразования от передаточной функции объекта первого порядка с запаздыванием, что приводит к следующим формулам
где
Назад | Содержание | Дальше
НА ГЛАВНУЮ СТРАНИЦУ КОМПАНИИ "АТМ" >>
Copyright (c) 2000 ATM